一、液压马达扭矩和转速
马达的工作压力p:马达入口油液的实际压力
马达的工作压差Δp:马达入口压力和出口压力的差值。即Δp=p－p出，通常设p出=0
则Δp=p。
马达的实际流量：马达入口处的流量。
考虑到泄漏，则马达的理论流量：qt=q·ηV
式中：ηV——马达的容积效率
马达的输出转速等于理论流量qt与排量V(每转排量)的比值，即
n=qt/V=q·ηV/V
马达的实际输出转矩应考虑机械效率的影响，即
T=Tt·ηm
若马达的出口压力为零，入口工作压力为p，排量为V，则马达的理论输出转矩为
马达的实际输出转矩为
二、高速液压马达
?一般来说，额定转速高于r／min的马达属于高速马达，额定转速低于r／min的马达属于低速马达。
?高速液压马达的基本形式：齿轮式、叶片式和轴向柱塞式
?主要特点：转速高，转动惯量小，便于启动、制动、调速和换向。
?通常高速马达的输出转矩不大，最低稳定转速较高，只能满足高速小扭矩工况。
柱塞式马达的工作原理
当压力油输入液压马达时，处于压力腔的柱塞被顶出，压在斜盘上，斜盘对柱塞产生反力，该力可分解为轴向分力和垂直于轴向的分力。其中，垂直于轴向的分力产生使缸体旋转的转矩。
三、低速大扭矩液压马达
?低速大扭矩液压马达是相对于高速马达而言的，通常这类马达在结构形式上多为径向柱塞式。
?特点：最低转速低，大约在5-10r／min，输出扭矩大，可达几万N·m；径向尺寸大，转动惯量大。
?通常可直接与工作机构联接，不需要减速装置，使传动结构大为简化。
?低速大扭矩液压马达的基本形式有三种：曲柄连杆马达、静力平衡马达和多作用内曲线马达。
曲柄连杆低速大扭矩液压马达
?下图是曲柄连杆式液压马达的工作原理。
马达由壳体1、连杆3、活塞组件2、曲轴4及配流轴5等组成，壳体内沿圆周呈放射状均匀布置了五只缸体，形成星形壳体(不转)；缸体内装有活塞，活塞与连杆通过球铰连接，连杆大端做成鞍形圆柱瓦面紧贴在曲轴的偏心轮上，其圆心为O1。它与曲轴旋转中心O的偏心距OO1=e，液压马达的配流轴5与曲轴4通过十字键连接在一起，随曲轴一起转动，马达的压力油经过配流轴通道，由配流轴分配到对应的活塞油缸内。
在图中，油缸的①、②、③腔通压力油，活塞受到压力油的作用；根据曲柄连杆机构运动原理，受油压作用的柱塞就通过连杆对偏心轮中心O1作用一个力N，推动曲轴绕旋转中心O转动，对外输出转速和扭矩，其余的活塞油缸则与排油窗口接通；如果进、排油口对换，液压马达也就反向旋转。
多作用内曲线马达
?多作用内曲线液压马达的结构形式很多，就使用方式而言，有轴转、壳转式液压马达等形式。
?从内部的结构来看，根据不同的传力方式和柱塞部件的结构可有多种形式，但是，液压马达的主要工作过程是相同的。
多作用内曲线马达结构原理
液压马达由定子1、转子2、配流轴4与柱塞组3等主要部件组成，定子1的内壁有若干段均布的、形状完全相同的曲面组成。每一相同形状的曲面又可分为对称的两边，其中允许柱塞副向外伸的一边称为进油工作段，使柱塞副缩回的一边称为排油工作段。
每个柱塞在液压马达每转中往复的次数等于定子曲面数X，称X为该液压马达的作用次数。缸体上有Z个柱塞缸孔，每个缸孔的底部都有一配流窗口，并与它的中心配流轴相配合的配流孔相通。配流轴中间有进油和回油的孔道，它的配流窗口的位置与导轨曲面的进油工作段和回油工作段的位置相对应。
油液通过配油轴上的配油窗口分配到工作区段的柱塞底部油腔，压力油使柱塞组的滚轮顶紧导轨表面，在接触点上导轨对滚轮产生法向反作用力N，其方向垂直导轨表面并通过滚轮中心，该力可分解为两个分力，沿柱塞轴向的分力P和垂直于柱塞轴线的分力T，它通过横梁侧面传给缸体，对缸体产生力矩。使缸体带动负荷旋转。
主轴转一周，柱塞往复运动X次（图中为6次），因而在柱塞直径数目和行程相同情况下，其输出扭矩较单作用式柱塞马达增加了作用次数的倍数。即6倍。除单排柱塞外，还可做成双排、三排柱塞，所以容易达到排量大、尺寸小的要求。
若将液压马达的进、出油口对调，液压马达将反转；若将驱动轴固定，则定子、配流轴和壳体将旋转，通常称为壳转工况，变为车轮马达。
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